Relativní souřadnice, podprogramy a Cho

Že mám čínské CNC víte, ale že mám belgického ovčáka s čínským jménem Cho Chang asi ne.

Ač oba číňani, nenalezli v sobě zalíbení. Jestli má cncéčko nějaké emoce netuším, ale vrčeli na sebe oba.

Normálně mi to nevadí, jsem ženatý a tedy dosti imunní, ale teď jsem si konečně potřeboval udělat jasno v použití relativních souřadnic, souřadných systému a podprogramů. A pošťuchování do lokte, ať to heblo vypnu, mě fakt rušilo, nehledě na překlepy...


Anžto mnohaletý výcvikář jsem řešení této situace založil na pozitivní motivaci. Napsal jsem program využívající jeden podprogram s relativními souřadnicemi, který shazuje granule cho-botkovi přímo před čumák.

Fotky

Pár fotek, ať máte přehled o celkové situaci:

Dráhy v CNC Linuxu

Seřazené granule, první právě opouští startovní místo.

Čekající pes

Video

Takhle to funguje, takže success!

Program

Program je jednoduchý, ale když se tak na něj dívám, šel by ještě vylepšit. Ale nechám si něco na příště:

(--- podprogram ---)
o100 sub

G91 (relativní programování)

G0 z-5
G0 y-20
G0 z+2
G0 y+10
G0 y+10 x+20 z+3

G4 p3 (pauza 3 sec.)

o100 endsub

(--- program ---)
T0
F100

(souřadný systém, počátek první levý shoz)
(nastavení před první granulí)
G59 
G0 x0 y0 z5

;9x rutina
o100 call
o100 call
o100 call
o100 call
o100 call
o100 call
o100 call
o100 call
o100 call

G90 (absolutní programování)
G59
G0 x0 y0 z5

M2 (konec programu)

PS: už jsem zmáknul i oblouky, jen vymyslet co s nimi...